Покупные компоненты. Сервомоторы.
В данном разделе мы постарались собрать в одном месте большинство наиболее распространенных компонентов, используемых командами при создании роботов FIRST Tech Challenge. В настоящее время все эти компоненты являются официально разрешенными. Однако стоит на будущее иметь ввиду, что часть из них может быть снята с производства, а на часть могут быть наложены ограничения по использованию (но это вряд ли).
Также мы поставили цель сформировать рейтинг популярных покупных компонентов: чем команды довольны, чем нет, как часто деталь ломается, в чем особенности использования. Такой рейтинг помог бы начинающим командам быстрее и проще сориентироваться в вопросе покупки компонентов. Мы понимаем, что рейтинг - дело субъективное, поэтому приглашаем присоединиться к его составлению все действующие команды FIRST Tech Challenge. Присылайте нам на почту robot@pml30.ru ссылку на пост в ВК с описанием Вашего опыта применения одного конкретного компонента, мы опубликуем на нее ссылку и пересчитаем рейтинг.
В нашем рейтинге три категории:
Красный - часто ломается, возможен брак при покупке, не соответствует заявленных характеристикам
Желтый - требует внимательного отношения и бережной эксплуатации, подходит не для любого применения
Зеленый - надежный компонент, редко ломается, долго служит
На сегодняшний день количество моделей сервомоторов очень велико. Достаточно посмотреть на сравнительную таблицу лишь одного из производителей Hitec: https://www.servocity.com/hitec-servo-chart
Мы постарались собрать те сервомоторы, которые широко распространены среди команд FIRST Tech Challenge или включены в стартовые комплекты оборудования или широко распространены в России.
Таблица наиболее распространенных типов сплайна выходной оси сервомотора (в том числе для разных производителей): https://www.servocity.com/servo-spline-info
Сервомоторы стандартного размера
Аналоговый сервомотор производства Hitec (RS-485HB) с пластиковыми шестернями редуктора на основе Karbonite (в 4 раза прочнее нейлона). Входит в стартовый комплект оборудования TETRIX FIRST Tech Challenge Competition Set (44706 или 41227 или 44745).
Тип сплайна выходной оси - 24T (C1)
Угловой диапазон - 190 град.
Крутящий момент - 6.0 кг*см (при 6.0 В)
Масса - 45 г
Рейтинг
Аналоговый сервомотор непрерывного вращения производства Hitec (HRS-1425CR) с пластиковыми шестернями редуктора на основе нейлона.
Тип сплайна выходной оси - 24T (C1)
Скорость вращения (без нагрузки) - 52 об/мин (при 6.0 В)
Крутящий момент - 3.4 кг*см (при 6.0 В)
Масса - 42 г
Рейтинг
Универсальный цифровой сервомотор с металлическими шестернями редуктора. С помощью REV Robotics SRS Programmer (см. ниже) возможно переключение между режимом стандартного серво (угловой диапазон 280 град.) и режимом серво непрерывного вращения. Также доступна установка более узкого диапазона углов в режиме стандартного серво. Входит в стартовый комплект оборудования REV Robotics FTC Starter Kit.
Тип сплайна выходной оси - 25Т (3F)
Скорость вращения (без нагрузки) - 71 об/мин (при 6.0 В)
Крутящий момент - 13.5 кг*см (при 6.0 В)
Масса - 58 г
Рейтинг
Цифровой сервомотор с металлическими шестернями редуктора, созданный для задач, требующих большого крутящего момента. С помощью goBILDA Servo Programmer (см. ниже) возможно переключение между режимом стандартного серво (угловой диапазон 300 град.) и режимом серво непрерывного вращения.
Тип сплайна выходной оси - 25Т (3F)
Скорость вращения (без нагрузки) - 50 об/мин (при 6.0 В)
Крутящий момент - 21.6 кг*см (при 6.0 В)
Масса - 60 г
Рейтинг
Цифровой сервомотор с металлическими шестернями редуктора, созданный для задач, требующих большой скорости вращения выходной оси. С помощью goBILDA Servo Programmer (см. ниже) возможно переключение между режимом стандартного серво (угловой диапазон 300 град.) и режимом серво непрерывного вращения.
Тип сплайна выходной оси - 25Т (3F)
Скорость вращения (без нагрузки) - 115 об/мин (при 6.0 В)
Крутящий момент - 9.3 кг*см (при 6.0 В)
Масса - 58 г
Рейтинг
Популярный цифровой сервомотор с металлическими шестернями редуктора из алюминия 6061. Продается в России.
Тип сплайна выходной оси - 25Т (3F)
Угловой диапазон - 180 град.
Крутящий момент - 11 кг*см (при 6.0 В)
Масса - 55 г
Рейтинг
Популярный аналоговый сервомотор непрерывного вращения с металлическими шестернями редуктора. Продается в России.
Тип сплайна выходной оси - 25Т (3F)
Скорость вращения (без нагрузки) - 62 об/мин (при 6.0 В)
Крутящий момент - 14 кг*см (при 6.0 В)
Масса - 56 г
Рейтинг
Микро-сервомоторы
Популярный аналоговый микро-сервомотор с пластиковыми шестернями редуктора на основе нейлона. Продается в России.
Тип сплайна выходной оси - 21T (2F)
Крутящий момент - 1.8 кг*см (при 4.8 В)
Масса - 9 г
Рейтинг
Популярный цифровой микро-сервомотор с металлическими шестернями редуктора. Продается в России.
Тип сплайна выходной оси - 21T (2F)
Крутящий момент - 2.2 кг*см (при 6.0 В)
Масса - 13 г
Рейтинг
Программаторы для сервомоторов
Программатор для REV Robotics Smart Robot Servo (см. выше). Выполняет 3 основные функции:
- настройка сервомотора REV в режим стандартного серво,
- настройка сервомотора REV в режим сервомотора непрерывного вращения,
- установка для сервомотора REV более узкого диапазона углов в режиме стандартного серво.
Также может работать как автономный тестер для сервомотора любого производителя.
Рейтинг
Программатор для goBILDA 2000 Series Dual Mode Servo (см. выше). Выполняет 2 основные функции:
- настройка сервомотора goBILDA в режим стандартного серво,
- настройка сервомотора goBILDA в режим сервомотора непрерывного вращения.
Также может работать как автономный тестер для сервомотора любого производителя.
Рейтинг